S120 的基本定位 (EPOS)可用于直線(xiàn)軸或旋轉(zhuǎn)軸的絕對(duì)及相對(duì)定位，TIA Portal 中
庫(kù)文件 DriveLib_S7_1200_1500 中的 SINA_POS 功能塊可用于在 SINAMICS S/G 系統(tǒng)
驅(qū)動(dòng)器的基本定位控制。此外，需要在調(diào)試軟件 STARTER 中對(duì) EPOS 功能進(jìn)行配置，
激活基本定位器。

3.2 功能塊的運(yùn)行模式介紹 3.2.1 運(yùn)行條件 1. 軸通過(guò) EnableAxis=1 使能，如果軸已準(zhǔn)備好且驅(qū)動(dòng)無(wú)故障(AxisError= 0)，輸 出 AxisEnabled 信號(hào)變?yōu)?1。 2. ModePos 輸入用于運(yùn)行模式的選擇。可在不同的運(yùn)行模式下進(jìn)行切換，如：連續(xù) 運(yùn)行模式 (ModePos=3) 在運(yùn)行中可以切換到絕對(duì)定位模式(ModePos=2)。 3. 輸入信號(hào) CancelTraversing，IntermediateStop 對(duì)于除了點(diǎn)動(dòng)之外的所有運(yùn)行 模式均有效，在運(yùn)行 EPOS 時(shí)必須將其設(shè)置為 1，設(shè)置說(shuō)明如下： a. 設(shè)置 CancelTraversing=0，軸按最大減速度(P2573)停止，丟棄工作數(shù)據(jù)， 軸停止后可進(jìn)行運(yùn)行模式的切換。 b. 設(shè)置 IntermediateStop=0，使用當(dāng)前設(shè)置的減速度值進(jìn)行斜坡停車(chē)，任務(wù)保 持，如果重新再設(shè)置 IntermediateStop=1 后軸會(huì)繼續(xù)運(yùn)行，可理解為軸的 暫停?？梢栽谳S靜止后進(jìn)行運(yùn)行模式的切換。 4. 激活硬件限位開(kāi)關(guān) a. 如果使用了硬件限位開(kāi)關(guān)，需要將 FB284 功能塊的輸入 ConfigEPos.%X3 置 1， 激活硬件限位功能。 b. 正、負(fù)向的硬件限位開(kāi)關(guān)可連接到驅(qū)動(dòng)器的數(shù)字量輸入點(diǎn)上，在驅(qū)動(dòng)器調(diào)試 軟件 Starter\Scout 項(xiàng)目中進(jìn)行指定。 如果激活了硬件限位開(kāi)關(guān)功能，只有在硬件限位開(kāi)關(guān)信號(hào)為高電平時(shí)才能運(yùn)行軸。 5. 激活軟件限位開(kāi)關(guān) a. 如果使用了軟件限位開(kāi)關(guān)，需要將 FB284 功能塊的輸入 ConfigEPos.%X2 置 1， 激活軟件限位功能。 b. 在驅(qū)動(dòng)中設(shè)置 p2580(負(fù)向軟限位位置)、p2581(正向軟限位位置)。 在任何運(yùn)行模式下都可以通過(guò) FlyRef 輸入來(lái)選擇運(yùn)行中回零的功能。 3.2.2 相對(duì)定位運(yùn)行模式 相對(duì)定位運(yùn)行模式可通過(guò)驅(qū)動(dòng)的相對(duì)定位功能來(lái)實(shí)現(xiàn)，它采用 SINAMICS 驅(qū)動(dòng)的內(nèi)部 位置控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)相對(duì)位置控制。 要求: · 運(yùn)行模式選擇 ModePos=1 · 軸使能 EnableAxis=1 · 軸不必回零或絕對(duì)值編碼器可以處于未被校正的狀態(tài) Unrestricted 7 Copyright ã Siemens AG Copyright year All rights reserved · 如果切換模式大于 3，軸必須為靜止?fàn)顟B(tài)，在任意時(shí)刻可以在 ModePos=1,2,3 模 式內(nèi)進(jìn)行切換 步驟： · 通過(guò)輸入?yún)?shù) Position, Velocity 指定目標(biāo)位置及速度 · 通過(guò)輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的百分比 · 運(yùn)行條件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必須設(shè)置為 1，Jog1 及 Jog2 必須設(shè)置為 0 · 在相對(duì)定位中，運(yùn)動(dòng)方向由 Position 中設(shè)置值的正負(fù)來(lái)確定 
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