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伺服電機(jī)的常見問題(1)
工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個(gè)閉環(huán)控制,即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。一般情況下,對于交流伺服驅(qū)動(dòng)器,可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。那么,關(guān)于伺服電機(jī)有哪些需要知道的呢?下面小編總結(jié)了伺服電機(jī)的常見問題,一起來看一下吧。
1.如何正確選擇伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)?
答:主要視具體應(yīng)用情況而定,簡單地說要確定:負(fù)載的性質(zhì)(如水平還是垂直負(fù)載等),轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求,上位控制要求(如對端口界面和通訊方面的要求),主要控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源,或電池供電,電壓范圍。據(jù)此以確定電機(jī)和配用驅(qū)動(dòng)器或控制器的型號。
2.選擇步進(jìn)電機(jī)還是伺服電機(jī)系統(tǒng)?
答:其實(shí),選擇什么樣的電機(jī)應(yīng)根據(jù)具體應(yīng)用情況而定,各有其特點(diǎn)。
3.如何配用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器?
答:根據(jù)電機(jī)的電流,配用大于或等于此電流的驅(qū)動(dòng)器。如果需要低振動(dòng)或高精度時(shí),可配用細(xì)分型驅(qū)動(dòng)器。對于大轉(zhuǎn)矩電機(jī),盡可能用高電壓型驅(qū)動(dòng)器,以獲得良好的高速性能。
4.2 相和5 相步進(jìn)電機(jī)有何區(qū)別,如何選擇?
答:2 相電機(jī)成本低,但在低速時(shí)的震動(dòng)較大,高速時(shí)的力矩下降快。 5 相電機(jī)則振動(dòng)較小,高速性能好,比 2 相電機(jī)的速度高30~50% ,可在部分場合取代伺服電機(jī)。
5.何時(shí)選用直流伺服系統(tǒng),它和交流伺服有何區(qū)別?
答:直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)。
有刷電機(jī)成本低,結(jié)構(gòu)簡單,啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,調(diào)速范圍寬,控制容易,需要維護(hù),但維護(hù)方便(換碳刷),產(chǎn)生電磁干擾,對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。
無刷電機(jī)體積小,重量輕,出力大,響應(yīng)快,速度高,慣量小,轉(zhuǎn)動(dòng)平滑,力矩穩(wěn)定。控制復(fù)雜,容易實(shí)現(xiàn)智能化,其電子換相方式靈活,可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù),效率很高,運(yùn)行溫度低,電磁輻射很小,長壽命,可用于各種環(huán)境。
交流伺服電機(jī)也是無刷電機(jī),分為同步和異步電機(jī),目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī),它的功率范圍大,可以做到很大的功率。大慣量,最高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低,且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。
6.使用電機(jī)時(shí)要注意的問題?
答:上電運(yùn)行前要作如下檢查:
1) 電源電壓是否合適(過壓很可能造成驅(qū)動(dòng)模塊的損壞);對于直流輸入的 +/- 極性一定不能接錯(cuò),驅(qū)動(dòng)控制器上的電機(jī)型號或電流設(shè)定值是否合適(開始時(shí)不要太大);
2) 控制信號線接牢靠,工業(yè)現(xiàn)場最好要考慮屏蔽問題(如采用雙絞線);
3) 不要開始時(shí)就把需要接的線全接上,只連成最基本的系統(tǒng),運(yùn)行良好后,再逐步連接。
4) 一定要搞清楚接地方法,還是采用浮空不接。
5) 開始運(yùn)行的半小時(shí)內(nèi)要密切觀察電機(jī)的狀態(tài),如運(yùn)動(dòng)是否正常,聲音和溫升情況,發(fā)現(xiàn)問題立即停機(jī)調(diào)整。
7.步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)運(yùn)行時(shí),有時(shí)動(dòng)一下就不動(dòng)了或原地來回動(dòng),運(yùn)行時(shí)有時(shí)還會失步,是什么問題?
一般要考慮以下方面作檢查:
1) 電機(jī)力矩是否足夠大,能否帶動(dòng)負(fù)載,因此我們一般推薦用戶選型時(shí)要選用力矩比實(shí)際需要大 50%~100% 的電機(jī),因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)不能過負(fù)載運(yùn)行,哪怕是瞬間,都會造成失步,嚴(yán)重時(shí)停轉(zhuǎn)或不規(guī)則原地反復(fù)動(dòng)。
2) 上位控制器來的輸入走步脈沖的電流是否夠大(一般要 >10mA ),以使光耦穩(wěn)定導(dǎo)通,輸入的頻率是否過高,導(dǎo)致接收不到,如果上位控制器的輸出電路是CMOS 電路,則也要選用 CMOS 輸入型的驅(qū)動(dòng)器。(文章來源:北京德爾西曼m.dloungerestaurant.com)